SMARTHPAD

Es la unidad manual de programación del sistema del robot. Esta cuenta con todas  las funciones de control  necesarias que si visualizan directamente desde una pantalla táctil (el smartHMI) este puede ser operado con un dedo o el  lápiz óptico de ser necesario, cabe aclarar que un ratón o teclado externos no son  necesarios para el  manejo y la programación del sistema. 

VISTA FRONTAL 

La siguiente imagen nos muestra la vista frontal del SMARTHPAD y en ella podemos encontrar los siguientes mandos.

fuente: autores 

1: este botón desconecta el smartPAD
2: Llave de contacto para iniciar la conexión con el KRC.
3: Botón de parada de emergencia, se oprime en situaciones de peligro, haciendo  que el robot se detenga de forma inmediata.
4: Al oprimir esta tecla se muestra el teclado, pero generalmente no es necesario  oprimirla ya que el smarthHMI lo detecta automáticamente cuando es requerido de entrada y lo muestra de forma inmediata.
5: Este es el botón de stop, se utiliza para detener el programa que se esté ejecutando.

6: comienzo revés clave: al pulsar esta tecla el programa se inicia paso a paso, pero  hacia atrás.

7: comienzo de clave: esta tecla se utiliza para para dar iniciar un programa.

8: teclas de estado: estas teclas se utilizan principalmente para la configuración de parámetros en paquetes tecnológicos. Su función exacta depende de los paquetes instalados.

9: Tecla de menú principal: muestra los elementos del menú que se encuentran en la pantalla del SmartHMI.

10: clave para establecer la anulación del desplazamiento. 

11: clave para establecer el programa de anulación.

12: teclas de ajuste lento: estas se utilizan para mover el robot manualmente un eje a la vez.

13: Espacio ratón: este control se utiliza para mover el robot manualmente en forma  conjunta.

VISTA POSTERIOR 

La siguiente imagen nos muestra la vista posterior del SMARTHPAD y en ella podemos encontrar los siguientes mandos.

fuente: https://www.robot- 

forum.com/robotforum/thread/26193-kuka-kr-c4-controller-error-process- 

active-kss-1372/

1: Interruptor de habilitación: este interruptor tiene 3 posiciones. No presionado, Posición central, Posición de pánico. El interruptor debe mantenerse en la posición central en modo de funcionamiento t1 y t2 para poder correr el manipulador. Cuando tenemos activo el modo automático estos pulsadores no tienen ninguna función.

2: Tecla de inicio: esta se oprime para iniciar el programa 

3: Interruptor de habilitación.

4: Conexión USB: se utiliza para archivar y restaurar datos. 

5: Interruptor de habilitación.

6: Placa de identificación