LA CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT
Consiste en determinar la ubicación y orientación del extremo final del robot, tomando como referencia un sistema de coordenadas, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot .
Se implementa primordialmente algebra vectorial y matricial, con el objetivo de localizar un objeto en un espacio tridimensional con respecto a un sistema de coordenadas fijas. puesto que un robot se pude definir como una cadena cinemática compuesta por un grupo de objetos rígidos unidos entre si por articulaciones, podemos establecer un sistema de referencia fijo en la base del robot y a partir de este describir la localización de cada uno de los objetos. En conclusión la cuestión de la cinemática directa se basa en encontrar un matriz homogénea de transformación t en la cual se relacione la posición y orientación de un extremo del robot respecto a un sistema de referencia fijo situado en la base del mismo.
El algoritmo se basa en analizar las articulaciones del robot para determinar parámetros, las características de estos parámetros son:
La
matriz se genera realizando la multiplicación de cuatro matrices dada por:
En palabras se describe como la rotación en el eje Z del ángulo θi multiplicada por la traslación en el eje Z de la distancia di por la traslación en el eje X de la distancia αi por la rotación en el eje X en el ángulo αi.
Dando como resultado la matriz de transformación:
Ecuación 2
Para determinar el valor de cada parámetro se debe
realizar un análisis de la cinemática directa del robot, donde se ubica el
punto de apoyo de este y se determina la posición del plano inicial y se denomina
plano 0 este es el de referencia para ubicar los demás puntos de las
articulaciones.
a continuación encontrarás un documento con los pasos realizados para obtener la cinemática directa del robot KUKA agilus KR10 R1100. CINEMÁTICA
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